3-rrs Paralel Manipülatörün Dinamik Analizi

Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/11147/6782

Title:	3-rrs Paralel Manipülatörün Dinamik Analizi
Authors:	Tetik, Halil Kiper, Gökhan
Keywords:	Lagrange yöntemi Paralel manipülatörler Dinamik analiz Virtüel iş yöntemi
Publisher:	Makina Teorisi Derneği
Source:	Tetik, H., and Kiper, G. (2017). 3-RRS paralel manipülatörün dinamik analizi. 18. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu (UMTS 2017), Trabzon, 5-7 Temmuz 2017, (pp. 245-251)
Abstract:	Bu çalışmada, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Rasim Alizade Mekatronik Laboratuvarında bulunan, 3-RRS kinematik zincir yapısına sahip 3 serbestlik dereceli bir paralel manipülatörün dinamik analizi sunulmuştur. Öncelikle ters ve düz konum, hız ve ivme denklemleri verilmiş, ardından bu denklemler kullanılarak oluşturulan ters dinamik model denklemleri sunulmuştur. Ters dinamik analiz virtüel iş prensibi ve Lagrange yöntemleri kullanılarak yapılmıştır ve sonuçlar birbirleri ile karşılaştırılarak doğrulama yapılmıştır. Analitik formülasyonların sonuçları ayrıca SimMechanics® benzetimi oluşturularak doğrulanmış ve benzetim çıktıları sunulmuştur.
URI:	http://hdl.handle.net/11147/6782
Appears in Collections:	Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği