Bakışımsız bir düzlemsel 5R eyleyicisinin bağlama açına göre tasarımı

Abstract

İki serbestlik dereceli düzlemsel 5R (R: döner mafsal) mekanizmasının uç noktasının işlevsel çalışma alanına göre mekanizma tasarımı çok farklı başarım ölçütlerine göre yapılabilmektedir. Bu çalışmada uç noktasının yerleşimi nedeni ile kinematik yapısı ve çalışma alanı bakışımsız olan bir 5R mekanizmasının bağlama açısının dik açıya yakın tutulması ölçütü uyarınca işlevsel çalışma alanının tespiti ve de istenilen çalışma alanına boyutuna göre uzuv boyutlarının seçimi ele alınmıştır. Mekanizmanın çalışma alanının tespiti için gerekli kinematik model oluşturulmuş, bağlama açısına göre işlevsel çalışma alanı tespiti irdelenmiş, çalışma alanına gör uzuv boyutlarının belirlenmesi açıklanmış ve de bağlama açısının kuvvet iletimine etkisi tartışılmıştır.

There are many performance indices defined for the design of two degrees-of-freedom planar 5R (R: revolute joint) mechanisms according to the dexterous workspace of the end effector. In this study, the performance index was chosen as the transmission angle in order to determine the dexterous workspace of an asymmetric planar 5R mechanism. Also design of link lengths according to a desired dexterous workspace is explained. First, the necessary kinematic model for determining the workspace of the mechanism is constructed. Then the formulation is presented for determining the dexterous workspace according to transmission angle. Finally the effect of the transmission angle on force transmission characteristics is discussed.