Aşırı Kısıtlı Bir Mekanizmanın Kalibrasyonunda Saklı Robot Kavramının Uygulanması

Kiper, Gökhan; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, Emre; Mastar, Ercan; Sığırtmaç, Tayfun

Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/11147/4206

Title:	Aşırı Kısıtlı Bir Mekanizmanın Kalibrasyonunda Saklı Robot Kavramının Uygulanması
Authors:	Kiper, Gökhan Dede, Mehmet İsmet Can Uzunoğlu, Emre Mastar, Ercan Sığırtmaç, Tayfun
Keywords:	Saklı robot Aşırı kısıtlı mekanizma Kalibrasyon Kinematik çözüm
Publisher:	Orta Doğu Teknik Üniversitesi
Source:	Kiper, G., Dede, M. İ. C., Uzunoğlu, E., Mastar, E., Sığırtmaç, T., Aşırı kısıtlı bir mekanizmanın kalibrasyonunda saklı robot kavramının uygulaması, Türkiye Otonom Robotlar Konferansı (TORK), Ankara (Türkiye), 6-7 Kasım 2014
Abstract:	Aşırı kısıtlı mekanizmaların sağladığı direngenlik, hafif yapı gerektiren ve bunun yanında yüksek seviyede kuvvetlere maruz kalınan uygulamalarda yüksek hassasiyet değerlerine ulaşmak için tercih edilebilmektedir. Yapılan çalışmada yüksek ivme değerlerine (>5g) çıkabilecek şekilde kollarında paralelkenar devreler ile desteklendiği için aşırı kısıtlı olan, 2 serbestlik dereceli, düzlemsel bir 6-kol mekanizması tasarlanmış ve üretilmiştir. Geliştirilen sistemin hassasiyet ve tekrarlanabilirlik testleri öncesi kalibrasyonu yapılması için düz ve ters kinematik çözümlerinin parametrelerinin düzenlenmesi gerekmiştir. Mekanizmanın karmaşıklığı nedeni ile analitik ters kinematik çözümü mevcut değildir. Bu durumla başa çıkmak için saklı robot yöntemi adı ile literatürde yer bulan yöntem kullanılmıştır. Bu bildiride saklı robot yöntemi kullanılarak gerçekleştirilen kalibrasyon prosedürü anlatılmıştır.
URI:	http://hdl.handle.net/11147/4206
Appears in Collections:	Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği