Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/11147/12071
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorDede, Mehmet İsmet Canen_US
dc.contributor.authorEmet, Hazalen_US
dc.date.accessioned2022-05-17T11:51:55Z-
dc.date.available2022-05-17T11:51:55Z-
dc.date.issued2022-03en_US
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11147/12071-
dc.descriptionThesis (Master)--Izmir Institute of Technology, Mechanical Engineering, Izmir, 2022en_US
dc.descriptionIncludes bibliographical references (leaves. 84-91)en_US
dc.descriptionText in English; Abstract: Turkish and Englishen_US
dc.description.abstractBiomimetic robot systems have captured the attention of researchers for the past two decades. Along with biomimetic systems, the implementation of soft robotic arms has emerged and studied. Teleoperation of such biomimetic soft robots, i.e., a biomimetic squid robot, is still an open area of research. This study aims to initiate the development of a teleoperation system, which has multi-master multi-slave with dissimilar master-slave kinematics, to be adapted for the operation of an underwater biomimetic squid robot. The communication between the slave robot, which is the biomimetic squid robot’s soft arms, and the master system on the ground is estimated to have limited bandwidth. To overcome this problem, the model-mediation technique is selected to be adapted. The abstract information received from the slave side is used for regenerating the slave environment on the master side. The human operator uses two haptic devices to manipulate the four soft arms of this biomimetic robot via interacting with this regenerated model on the master side. The models of the biomimetic robot’s soft arms are developed by using the constant-curvature approach. While this study is limited in the sense that the slave side regeneration is previously completed on an ideally received signal even before the teleoperation is initiated, the teleoperation of 4 soft arms with two haptic devices is investigated. 4 different control strategies are formulated and evaluated on test subjects. The performances of the test subjects are evaluated based on their task completion duration, accuracy, and feedback received from their questionnaire answers. The primary investigation conducted is for the ergonomic use of teleoperation systems. Another evaluation is carried out to understand the influence of haptic feedback in telepresence. The evaluation results clearly indicate that the haptic feedback has improved the telepresence. The position-to-position mapping produced shorter task completion durations with worse accuracy relative to the position-to-velocity mapping.en_US
dc.description.abstractBiyomimetik robot sistemleri, son yirmi yıldır araştırmacıların dikkatini çekmektedir. Biyomimetik sistemlerle birlikte yumuşak robot kollarının uygulaması ortaya çıkmıştır ve incelenmektir. Bu tür biyomimetik yumuşak robotların, bir biyomimetik kalamar robotunun teleoperasyonu hala açık bir araştırma alanıdır. Bu çalışma, bir sualtı biyomimetik kalamar robotunun operasyonu için uyarlanacak, farklı ana sistem-bağımlı sistem kinematiğine ve çoklu ana sistem ve çoklu bağımlı sistem özelliğine sahip bir teleoperasyon sisteminin geliştirilmesine ilk adım oluşturmayı amaçlamaktadır. Biyomimetik kalamar robotunun yumuşak kolları olan bağımlı robot ile karada bulunan ana sistem arasındaki iletişimin sınırlı bant genişliğine sahip olduğu tahmin edilmektedir. Bu sorunun üstesinden gelmek için model-aracılı teleoperasyon tekniği uyarlanmak üzere seçilmiştir. Bağımlı sistem tarafından alınan yalın bilgi, ana sistem tarafında bağımlı sistem ortamını yeniden oluşturmak için kullanılmaktadır. İnsan operatör, bu biyomimetik robotun 4 yumuşak kolunu ana sistem tarafındaki bu yenilenen modelle etkileşime girerek manipüle etmek için iki haptik cihaz kullanmaktadır. Biyomimetik robotun yumuşak kollarının modelleri, sabit eğrilik yaklaşımı kullanılarak geliştirilmiştir. Bu çalışma, teleoperasyon başlatılmadan önce ideal olarak alınan sinyal ile bağımlı sistem tarafının yenilenmesinin önceden tamamlanmış olması anlamında sınırlı olmakla birlikte, iki haptik cihazla 4 yumuşak kolun teleoperasyonu araştırılmıştır. Denekler üzerinde 4 farklı kontrol stratejisi formüle edilmiş ve değerlendirilmiştir. Deneklerin performansları, görev tamamlama süreleri, doğrulukları ve anket cevaplarından alınan geri bildirimlere göre değerlendirilmiştir. Yapılan temel araştırma, teleoperasyon sistemlerinin ergonomik kullanımına yöneliktir. Haptik geribildirimin telebulunma üzerindeki etkisini anlamak için ikincil bir değerlendirme yapılmıştır. Değerlendirme sonuçları, dokunsal geribildirimin telebulunmayı iyileştirdiğini açıkça göstermektedir. Konumdan konuma eşleme, konumdan hıza eşlemeye göre daha kötü doğrulukla daha kısa görev tamamlama süreleri üretmiştir.en_US
dc.format.extentxi, 108 leavesen_US
dc.language.isoenen_US
dc.publisher01. Izmir Institute of Technologyen_US
dc.relationSualtında Manipülasyon İçin İnsansız Robot Mürekkepbalığı Geliştirilmesi Ve Tasarımıen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectBiomimetic systemsen_US
dc.subjectRobotic squiden_US
dc.subjectHaptic devicesen_US
dc.subjectRobotic armsen_US
dc.titleTeleoperation of a biomimetic squid robot's arms via multiple haptic interfacesen_US
dc.title.alternativeBiomimetik mürekkepbalığı robotunun kollarının çoklu haptik arayüzlerle teleoperasyonuen_US
dc.typeMaster Thesisen_US
dc.authorid0000-0001-8989-4976en_US
dc.departmentIzmir Institute of Technology. Mechanical Engineeringen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.contributor.affiliation01. Izmir Institute of Technologyen_US
dc.relation.grantno216M219en_US
item.cerifentitytypePublications-
item.grantfulltextopen-
item.openairetypeMaster Thesis-
item.openairecristypehttp://purl.org/coar/resource_type/c_18cf-
item.languageiso639-1en-
item.fulltextWith Fulltext-
crisitem.author.dept01. Izmir Institute of Technology-
crisitem.project.funderTÜBİTAK - Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu-
crisitem.project.grantno5022-
crisitem.project.projectURLhttps://ursula.bau.edu.tr/-
crisitem.project.fundingProgram1003-
Appears in Collections:Master Degree / Yüksek Lisans Tezleri
Files in This Item:
File Description SizeFormat 
10457662.pdfMaster Thesis9.81 MBAdobe PDFView/Open
Show simple item record

CORE Recommender

Page view(s)

1,312
checked on Aug 8, 2022

Download(s)

870
checked on Aug 8, 2022

Google ScholarTM

Check


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.