Please use this identifier to cite or link to this item:
https://hdl.handle.net/11147/7033
Title: | Analytical dynamic analysis of a kinesthetic haptic device | Other Titles: | Bir kinestetik haptik cihazın dinamik analizi | Authors: | Dede, Mehmet İsmet Can Maaroof, Omar Waleed Najm Ceccarelli, Marco |
Keywords: | Haptic devices Hybrid mechanisms R-CUBE mechanism Dynamic mechanical analysis |
Publisher: | Dokuz Eylül Üniversitesi | Source: | Dede, M.İ.C., Maaroof, O.W.N., and Ceccarelli, M. (2018). Analytical dynamic analysis of a kinesthetic haptic device. Dokuz Eylul University-Faculty of Engineering Journal of Science and Engineering, 20(59), 492-508. doi:10.21205/deufmd.2018205939 | Abstract: | A hybrid-structured kinesthetic haptic device based on an R-CUBE mechanism and a serial spherical wrist mechanism is considered in this article. This device is designed to simulate point-type contacts on the user. Hence, only three-dimensional forces are simulated to the user through the R-CUBE mechanism. This paper presents the quasi-static force analysis, gravity compensation calculations and dynamic analysis of the R-CUBE mechanism to serve for better understanding the capabilities of the mechanism and to be used in haptics controller development in the future studies. Making use of the derived dynamic equations, torque requirements from the actuators are examined for use in the haptic application scenarios. Bu makalede R-CUBE mekanizması ve seri küresel bilek mekanizmasını temel alan bir hibrit-yapılı kinestetik haptik cihaz üzerinde durulmuştur. Cihaz noktasal teması kullanıcıya hissettirmesi için tasarlanmıştır. Dolayısı ile, sadece üç-boyutlu kuvvetler kullanıcıya R-CUBE mekanizması üzerinden iletilmiştir. Bu makale, mekanizmanın kabiliyetinin daha iyi anlaşılması ve ilerideki çalışmalarda haptik denetleyicisinde kullanılması için, R-CUBE mekanizmasının yarı-statik kuvvet analizini, yerçekimi etkisi telafisi hesaplarını ve dinamik analizini sunmaktadır. Çıkarılan dinamik denklemler kullanılarak haptik uygulama senaryolarında gerekli eyleyici torkları incelenmiştir. |
URI: | http://doi.org/10.21205/deufmd.2018205939 http://hdl.handle.net/11147/7033 https://search.trdizin.gov.tr/yayin/detay/310212 |
ISSN: | 1302-9304 2547-958X |
Appears in Collections: | Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği TR Dizin İndeksli Yayınlar / TR Dizin Indexed Publications Collection |
Show full item record
CORE Recommender
Page view(s)
10,458
checked on Aug 12, 2024
Download(s)
306
checked on Aug 12, 2024
Google ScholarTM
Check
Altmetric
Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.