3-rrs Paralel Manipülatörün Dinamik Analizi
Loading...
Files
Date
2017-07-05
Authors
Tetik, Halil
Kiper, Gökhan
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Makina Teorisi Derneği
Open Access Color
OpenAIRE Downloads
OpenAIRE Views
Abstract
Bu çalışmada, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Rasim Alizade Mekatronik Laboratuvarında bulunan, 3-RRS kinematik zincir yapısına sahip 3 serbestlik dereceli bir paralel manipülatörün dinamik analizi sunulmuştur. Öncelikle ters ve düz konum, hız ve ivme denklemleri verilmiş, ardından bu denklemler kullanılarak oluşturulan ters dinamik model denklemleri sunulmuştur. Ters dinamik analiz virtüel iş prensibi ve Lagrange yöntemleri kullanılarak yapılmıştır ve sonuçlar birbirleri ile karşılaştırılarak doğrulama yapılmıştır. Analitik formülasyonların sonuçları ayrıca SimMechanics® benzetimi oluşturularak doğrulanmış ve benzetim çıktıları sunulmuştur.
Description
Keywords
Lagrange yöntemi, Paralel manipülatörler, Dinamik analiz, Virtüel iş yöntemi
Turkish CoHE Thesis Center URL
Fields of Science
Citation
Tetik, H., and Kiper, G. (2017). 3-RRS paralel manipülatörün dinamik analizi. 18. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu (UMTS 2017), Trabzon, 5-7 Temmuz 2017, (pp. 245-251)
WoS Q
N/A
Scopus Q
N/A
Source
18. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu
Volume
Issue
Start Page
245
End Page
251
