Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129

Browse

Now showing 1 - 6 of 6

Cerrahın Anlık Yönlendirilebildiği Robot Yardımlı Endoskop Kontrol Sistemi Mimarisi - Neuroboscope
(Boğaziçi Üniversitesi, 2018-04-12) Dede, Mehmet İsmet Can; Kiper, Gökhan; Ayav, Tolga; Tatlıcıoğlu, Enver; Özdemirel, Barbaros; Maaroof, Omar; Ateş, Gizem; Berker, Mustafa; Işıkay, İlkay; Hanalioğlu, Şahin
Bu bildiride ele alınan çalışmada endoskopik hipofiz cerrahisinde kullanılan optik-kamera sistemini, cerrahın anlık isteklerini takip ederek yönlendirilmesine izin verecek robotik sistem geliştirilmektedir. Cerrah kendisi ameliyat sahasında ameliyatı gerçekleştirirken robotu yönlendirmesi gerekmektedir. Bu gereksinim için geliştirilmekte olan özgün alt bileşenler ve toplam sistem mimarisi bildiri içinde tanıtılmıştır ve çalışmanın sonuçları benzer minimal invaziv ameliyatların robot destekli ameliyata dönüşmesine imkan verebilecektir. Bildiride sistemin gereksinimlerinin oluşturulması için yapılan testler anlatılmıştır. Üzerinde durulan sistem gereksinimlerinden birisi robotun çalışma alanı, diğeri ise cerrahın kullanım kolaylığı ile ilgilidir.
Citation - WoS: 10
Citation - Scopus: 10
Design and Development of an Educational Desktop Robot R3d
(John Wiley and Sons Inc., 2017-03) Şahin, Osman Nuri; Uzunoğlu, Emre; Tatlıcıoğlu, Enver; Dede, Mehmet İsmet Can
Robotic desktop devices have been used for academic purposes for a variety of investigation and development studies. Desktop devices for academic/educational purposes have been highly anticipated especially in the fields of haptics, teleoperation systems, and control studies. This paper's motivation is to present the steps of designing, manufacturing, and implementing of Educational Desktop Robot R3D to be used for haptics, teleoperation, and redundancy control studies. The design, manufacturing details, kinematic, and dynamic model of the robot are described in the manuscript. Additionally, a case study is carried out for end effector control in task space is given and the results are shared.
Farklı Kinematik Modellere Sahip Ana ve Bağımlı Robotları Olan Telerobotik Sistemin Geliştirilmesi: Teori ve Uygulamaları
(2015) Tatlıcıoğlu, Enver; Zergeroǧlu, Erkan; Dede, Mehmet İsmet Can
Proje kapsamında farklı kinematik modellere sahip ana ve bağımlı robotları olan telerobotik sistemler için denetleyicilerin tasarlanması ve İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü ve Gebze Teknik Üniversitesi (eski adı Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü) arasında gerçekleştirilecek deneyler ile gerçeklenmesi hedeﬂenmiştir. Proje kapsamında robot kolları için görev uzayı ve eklem uzayı denetleyicileri tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyiciler kinematik ve/veya dinamik model belirsizlikleri ile mücadele ederken aynı zamanda da eklem hızlarının ölçümlerinin eksikliği hız gözlemcileri giderilmiştir. Kararlılık analizleri Lyaunov tarzı yöntemler kullanılarak gösterilmiştir. Tasarlanan denetleyicilerin başarımları benzetim çalışmaları ve deneylerle gösterilmiştir. Ardından telerobotik çalışmalarına geçilmiştir. Telerobotik sistemlerin görev uzayında denetlenmesini sağlayan iki denetleyici tasarlanmış ve başarımları benzetimlerle gösterilmiştir. Daha sonra model aracılı denetim ve doğrudan teleoperasyon yöntemleri farklı kinematik modellere sahip ana ve bağımlı robotlardan oluşan telerobotik sistemler için deneysel olarak kıyaslanmıştır. Son olarak İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü ile Gebze Teknik Üniversitesi arasında internet ağı üzerinden farklı serbestlik derecelerine ve farklı kinematik modellere sahip robotlar arasında teleoperasyon deneyleri başarıyla yapılmıştır.
Kompozit Malzemelerde Üretim Süreçlerinin Gözetimi için Fiber Optik Tabanı Sensör Sistemi Tasarım ve Analizi
(IEEE, 2017) Yilmaz, Anil; Kartav, Osman; Yuksel, Kivilcim
It is essential to monitor the behavior of composite materials during manufacturing process to ensure the high quality of manufactured materials. For this purpose, the use of optical fiber sensing, particularly the embedding of fiber Bragg grating (FRG) sensors into composite materials has been gaining growing popularity. In this context, we design a FBG-based alternative sensor interrogation system and completed the theoretical analysis for the prospect of providing the residual stresses appearing during fabrication process of composite materials. It has been also realized, in this paper, the preliminary experimental trials by monitoring FRG sensors embedded into fiber reinforced thermo-set composites for the purpose of process monitoring.
Citation - WoS: 9
Citation - Scopus: 9
A Multi-Priority Controller for Industrial Macro-Micro Manipulation
(Cambridge University Press, 2021) Uzunoğlu, Emre; Tatlıcıoğlu, Enver; Dede, Mehmet İsmet Can
In this study, a control algorithm is proposed and evaluated for a special type of kinematically redundant manipulator. This manipulator is comprised of two mechanisms, macro and micro mechanisms, with distinct acceleration and work space characteristics. A control algorithm is devised to minimize the task completion duration and the overall actuator effort with respect to the conventional manipulator. A general framework multi-priority controller for macro-micro manipulators is introduced by utilizing virtual dynamics, which is introduced in null-space projection to achieve secondary tasks. The proposed controller is evaluated on a simulation model based on a previously constructed macro-micro manipulator for planar laser cutting. Task completion duration and the total actuator effort are investigated and the results are compared. Copyright © The Author(s), 2020. Published by Cambridge University Press.
Citation - WoS: 3
Citation - Scopus: 3
Toward Safe and High-Performance Human-Robot Collaboration Via Implementation of Redundancy and Understanding the Effects of Admittance Term Parameters
(Cambridge University Press, 2022) Kanık, Mert; Ayit, Orhan; Dede, Mehmet İsmet Can; Tatlıcıoğlu, Enver
Summary Today, demandsin industrial manufacturing mandate humans to work with large-scale industrial robots, and this collaboration may result in dangerous conditions for humans. To deal with this situation, this work proposes a novel approach for redundant large-scale industrial robots. In the proposed approach, an admittance controller is designed to regulate the interaction between the end effector of the robot and the human. Additionally, an obstacle avoidance algorithm is implemented in the null space of the robot to prevent any possible unexpected collision between the human and the links of the robot. After safety performance of this approach is verified via simulations and experimental studies, the effect of the parameters of the admittance controller on the performance of collaboration in terms of both accuracy and total human effort is investigated. This investigation is carried out via 8 experiments by the participation of 10 test subjects in which the effect of different admittance controller parameters such as mass and damper are compared. As a result of this investigation, tuning insights for such parameters are revealed.

Browse

Browsing Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği by Department "İzmir Institute of Technology. Electrical and Electronics Engineering"