• English
    • Türkçe
  • Türkçe 
    • English
    • Türkçe
  • Giriş
Öğe Göster 
  •   DSpace Ana Sayfası
  • 3. Mühendislik Fakültesi / Faculty of Engineering
  • Electrical - Electronic Engineering / Elektrik - Elektronik Mühendisliği
  • Öğe Göster
  •   DSpace Ana Sayfası
  • 3. Mühendislik Fakültesi / Faculty of Engineering
  • Electrical - Electronic Engineering / Elektrik - Elektronik Mühendisliği
  • Öğe Göster
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.
Gerçek Zamanlı Erişim Haritası

Teleoperation control of a redundant continuum manipulator using a non-redundant rigid-link master

Thumbnail
Göster/Aç
Conference Paper (819.7Kb)
Tarih
2012
Yazar
Kapadia, Apoorva D.
Walker, Ian D.
Tatlıcıoğlu, Enver
Metadata
Tüm öğe kaydını göster
Özet
In this paper, teleoperated control of a kinematically redundant, continuum slave manipulator with a non-redundant, rigid-link master system is considered. This problem is novel because the self-motion of the redundant robot can be utilized to achieve secondary control objectives while allowing the user to concentrate on controlling only the tip of the slave system. To that end, feedback linearizing controllers are proposed for both the master and slave systems, whose effectiveness is demonstrated using numerical simulations for the case of singularity avoidance as a subtask. © 2012 IEEE.
Bağlantı
http://doi.org/10.1109/IROS.2012.6385990
http://hdl.handle.net/11147/5121
Collections
  • Electrical - Electronic Engineering / Elektrik - Elektronik Mühendisliği [286]
  • Scopus İndeksli Yayınlar Koleksiyonu / Scopus Indexed Publications Collection [3276]
  • WoS İndeksli Yayınlar Koleksiyonu / WoS Indexed Publications Collection [2953]


DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
İletişim | Geri Bildirim
Theme by 
@mire NV
 

 



| İYTE AB Politikası |
DSpace@İYTE Rehberi |

DSpace@İYTE

by OpenAIRE
Gelişmiş Arama

Göz at

Tüm DSpaceBölümler & KoleksiyonlarTarihe GöreYazara GöreBaşlığa GöreKonuya GöreTüre GöreBölüme GöreYayıncıya GöreKategoriye GöreDile GöreErişim ŞekliİYTE Yazarına GöreBu KoleksiyonTarihe GöreYazara GöreBaşlığa GöreKonuya GöreTüre GöreBölüme GöreYayıncıya GöreKategoriye GöreDile GöreErişim ŞekliİYTE Yazarına Göre

Hesabım

GirişKayıt

İstatistikler

Kullanım İstatistiklerini Göster

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
İletişim | Geri Bildirim
Theme by 
@mire NV
 

 


|| İYTE AB Politikası || DSpace@İYTE Rehberi || Kütüphane || İYTE || OAI-PMH ||

IZTECH Library, Gülbahçe Kampüsü - 35430 - Urla, İzmir / TURKEY
İçerikte herhangi bir hata görürseniz, lütfen bildiriniz: openaccess@iyte.edu.tr.

Creative Commons Lisansı
DSpace@IZTECH by IYTE Institutional repository is licensed under a Creative Commons Attribution-Gayriticari-NoDerivs 3.0 Unported License.

DSpace@IZTECH is member of: