Show simple item record

dc.contributor.authorOğuz, Abdullah Ersan
dc.contributor.authorTemeltaş, Hakan
dc.date.accessioned2021-02-12T18:47:10Z
dc.date.available2021-02-12T18:47:10Z
dc.date.issued2013
dc.identifier.issn1304-0448
dc.identifier.issn2148-1059
dc.identifier.urihttps://app.trdizin.gov.tr/makale/TVRRNE56QXhNUT09
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11147/10042
dc.description.abstractİnsansız Hava Araçları (İHA) kullanım ve geliştirilme amaçlarına uygun olarak verilen görevin tamamını veya bir bölümünü kendi kendine yani otonom olarak yapması beklenen hava araçlarıdır. Bu isteği karşılayabilmenin yani güvenli bir şekilde otonom seyrüsefer yapabilmenin ön koşulu ise hava aracının konumunun doğru şekilde bilinmesidir. Günümüzde konum belirlemenin en bilinen yöntemi Küresel Uydu Yönbulum Sistemlerinin(KUYS) kullanımıdır. Ancak KUYS’un olmadığı veya erişelemediği ortamlarda güvenli konum belirlemek araştırmacılar için zor ve önemli bir konu olarak ortaya çıkmaktadır. KUYS’un olmadığı ortamlarda ne hava aracı konumunun ne de serüsefer yapılan bölgenin haritasının da bilenmemesi durumunda çözüm olarak karşımıza çıkan Eş Zamanlı Konumlama ve Haritalamadır. Bu makalede İHA’larda KUYS’un olmadığı ve ortam haritasının bilinmediği durumlarda kullanılacak, GKF (Genişletilmiş Kalman Filtresi) tabanlı U-EZKH (Uçak Üzeri Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama) filtresi formülleri ortaya konulmuş ve GKF tabanlı U-EZKH’in MATLAB Simulink yardımıyla benzetimi yapılmıştır. Bu amaçla İnsansız Hava Aracı kinematik modeli elde edilmiş ve GKF tabanlı U-EZKH için durum ve gözlem modelleri oluşturulmuştur. GKF tabanlı U-EZKH belirlenmiş bir senaryoya uygun olarak benzetimle koşturulmuş ve sonuçları gösterilmiştir.en_US
dc.description.abstractUAVs are expected to perform all or part of its mission as autonomous in accordance with predefined at the manufacture objectives and prerequest of safe autonomous navigation is to detect the UAV location precisely. Nowadays the most common method for location detection is the use of Global Navigation Satellite Systems (GNSS). Howewer but it is a challenge for researchers to determine location in GNSS denied enviroments. Although new methods are emerging continuously, the most notably one is Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), which is a good solution when both UAVs position and region map are not known. In this research, formulas of Extended Kalman Filter (EKF) based (A-SLAM) Airborne Simultaneous Localization and Mapping, filter for UAVs when GNSS denied and map is not known are put forward and EKF based A-SLAM simulation is performed by MATLAB Simulink and for this purpose, the UAV kinematic model is obtained and both state and observation models are constructed, simulation results of EKF-based A-SLAM in accordance with a certain scenario are yielded.en_US
dc.language.isoturen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectMühendislik, Hava ve Uzayen_US
dc.titleGenişletilmiş kalman filtresi (GKF) tabanlı uçak üzeri eş zamanlı konumlama ve haritalama (U-EZKH)en_US
dc.title.alternativeExtended kalman filter based airborne simultaneous localization and mappingen_US
dc.typearticleen_US
dc.typearticleen_US
dc.relation.journalHavacılık ve Uzay Teknolojileri Dergisien_US
dc.contributor.departmentIzmir Isntitute of Technologyen_US
dc.identifier.volume6en_US
dc.identifier.issue2en_US
dc.identifier.startpage69en_US
dc.identifier.endpage74en_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanen_US


Files in this item

FilesSizeFormatView

There are no files associated with this item.

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record