• Türkçe
    • English
  • English 
    • Türkçe
    • English
  • Login
View Item 
  •   DSpace@IZTECH
  • 9. Araştırma Çıktıları / Research Outputs
  • TR Dizin İndeksli Yayınlar / TR Dizin Indexed Publications Collection
  • View Item
  •   DSpace@IZTECH
  • 9. Araştırma Çıktıları / Research Outputs
  • TR Dizin İndeksli Yayınlar / TR Dizin Indexed Publications Collection
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Genişletilmiş kalman filtresi (GKF) tabanlı uçak üzeri eş zamanlı konumlama ve haritalama (U-EZKH)

Access

info:eu-repo/semantics/openAccess

Date

2013

Author

Oğuz, Abdullah Ersan
Temeltaş, Hakan

Metadata

Show full item record

Abstract

İnsansız Hava Araçları (İHA) kullanım ve geliştirilme amaçlarına uygun olarak verilen görevin tamamını veya bir bölümünü kendi kendine yani otonom olarak yapması beklenen hava araçlarıdır. Bu isteği karşılayabilmenin yani güvenli bir şekilde otonom seyrüsefer yapabilmenin ön koşulu ise hava aracının konumunun doğru şekilde bilinmesidir. Günümüzde konum belirlemenin en bilinen yöntemi Küresel Uydu Yönbulum Sistemlerinin(KUYS) kullanımıdır. Ancak KUYS’un olmadığı veya erişelemediği ortamlarda güvenli konum belirlemek araştırmacılar için zor ve önemli bir konu olarak ortaya çıkmaktadır. KUYS’un olmadığı ortamlarda ne hava aracı konumunun ne de serüsefer yapılan bölgenin haritasının da bilenmemesi durumunda çözüm olarak karşımıza çıkan Eş Zamanlı Konumlama ve Haritalamadır. Bu makalede İHA’larda KUYS’un olmadığı ve ortam haritasının bilinmediği durumlarda kullanılacak, GKF (Genişletilmiş Kalman Filtresi) tabanlı U-EZKH (Uçak Üzeri Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama) filtresi formülleri ortaya konulmuş ve GKF tabanlı U-EZKH’in MATLAB Simulink yardımıyla benzetimi yapılmıştır. Bu amaçla İnsansız Hava Aracı kinematik modeli elde edilmiş ve GKF tabanlı U-EZKH için durum ve gözlem modelleri oluşturulmuştur. GKF tabanlı U-EZKH belirlenmiş bir senaryoya uygun olarak benzetimle koşturulmuş ve sonuçları gösterilmiştir.
 
UAVs are expected to perform all or part of its mission as autonomous in accordance with predefined at the manufacture objectives and prerequest of safe autonomous navigation is to detect the UAV location precisely. Nowadays the most common method for location detection is the use of Global Navigation Satellite Systems (GNSS). Howewer but it is a challenge for researchers to determine location in GNSS denied enviroments. Although new methods are emerging continuously, the most notably one is Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), which is a good solution when both UAVs position and region map are not known. In this research, formulas of Extended Kalman Filter (EKF) based (A-SLAM) Airborne Simultaneous Localization and Mapping, filter for UAVs when GNSS denied and map is not known are put forward and EKF based A-SLAM simulation is performed by MATLAB Simulink and for this purpose, the UAV kinematic model is obtained and both state and observation models are constructed, simulation results of EKF-based A-SLAM in accordance with a certain scenario are yielded.
 

Source

Havacılık ve Uzay Teknolojileri Dergisi

Volume

6

Issue

2

URI

https://app.trdizin.gov.tr/makale/TVRRNE56QXhNUT09
https://hdl.handle.net/11147/10042

Collections

  • TR Dizin İndeksli Yayınlar / TR Dizin Indexed Publications Collection [213]



DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 




| Policy | Guide | Contact |

DSpace@IZTECH

by OpenAIRE
Advanced Search

sherpa/romeo

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsTypeLanguageDepartmentCategoryPublisherAccess TypeInstitution AuthorThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsTypeLanguageDepartmentCategoryPublisherAccess TypeInstitution Author

My Account

LoginRegister

Statistics

View Google Analytics Statistics

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 


| Policy | | Guide | Library | idealdspace University | OAI-PMH |

IYTE, İzmir, Turkey
If you find any errors in content, please contact:

Creative Commons License
idealdspace University Institutional Repository is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 4.0 Unported License..

DSpace@IZTECH is member of:



DSpace Release 6.2