Show simple item record

dc.contributor.advisorTatlıcıoğlu, Enveren_US
dc.contributor.authorTanyer, İlker
dc.date.accessioned2015-11-19T12:47:31Z
dc.date.available2015-11-19T12:47:31Z
dc.date.issued2015-07
dc.identifier.citationTanyer, İ. (2015). Development of nonlinear robust control techniques for unmanned aerial vehicles. Unpublished doctoral dissertation, İzmir Institute of Technology, İzmir, Turkeyen_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11147/4330
dc.descriptionThesis (Doctoral)--Izmir Institute of Technology, Electronics and Communication Engineering, Izmir, 2015en_US
dc.descriptionIncludes bibliographical references (leaves: 97-103)en_US
dc.descriptionText in English; Abstract: Turkish and Englishen_US
dc.descriptionxii, 117 leavesen_US
dc.description.abstractIn this thesis, model reference output tracking control of unmanned aircraft vehicles are aimed. The control problem is complicated due to the lack of accurate knowledge of nonlinear system dynamics and additive state-dependent nonlinear disturbancelike terms. Only the output of the vehicle is considered to be available for control design purposes. A novel robust controller is designed that ensured a global asymptotic stability result. In the design of the controller, proportional integral controller is fused with the integral of the signum of the tracking error to compensate uncertainties. Lyapunov type stability analysis are utilized to prove asymptotic convergence of the output tracking error. Extensions to optimal, adaptive and neural network controllers are also designed. Simulation and experiment results are presented to illustrate the performance of the robust controllers.en_US
dc.description.abstractBu tezde, insansız hava araçları için dayanak bir modelin çıktı izlemeli kontrolü hedeflenmiştir. Sistem dinamiklerindeki doğrusal olmayan belirsizlikler ve toplanır durum-bağımlı doğrusal olmayan bozan etken benzeri terimler kontrol problemini daha zor hale getirmektedir. Kontrol tasarımında sadece sistemin çıktısının kullanılabilir durumda olması dikkate alınmıştır. Çalışmamızda evrensel asimtotik kararlılığı sağlayacak yeni bir gürbüz denetçi tasarlanmıştır. Denetçi tasarımında bir oransal integral denetçi ile birlikte belirsizlikleri telafi etmek için izleme hatasının is¸aretinin integrali kullanılmıştır. Lyapunov tipi kararlılık analizleri kullanılarak çıktı izleme hatasının asimtotik yakınsaması ispatlanmıştır. Daha sonra gürbüz denetçinin optimal, uyarlanır ve sinir ağı tabanlı versiyonları geliştirilmiştir. Simulasyon ve deney sonuçları sunularak tasarlanan gürbüz denetçilerin performansları ortaya koyulmuştur.en_US
dc.description.sponsorshipIYTE University: grant number 2010-IYTE-15en_US
dc.language.isoengen_US
dc.publisherIzmir Institute of Technologyen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectNonlinear control theoryen_US
dc.subject.lcshRobust control--Mathematical modelsen_US
dc.subject.lcshDrone aircraft--Control systemsen_US
dc.subject.lcshNeural networks (Computer science)en_US
dc.titleDevelopment of nonlinear robust control techniques for unmanned aerial vehiclesen_US
dc.title.alternativeİnsansız hava araçları için doğrusal olmayan gürbüz kontrol tekniklerinin geliştirilmesien_US
dc.typedoctoralThesisen_US
dc.contributor.authorIDTR131388en_US
dc.contributor.departmentIzmir Institute of Technology. Electronics and Communication Engineeringen_US


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record