Show simple item record

dc.contributor.authorKiper, Gökhan
dc.contributor.authorDede, Mehmet İsmet Can
dc.contributor.authorUzunoğlu, Emre
dc.contributor.authorMastar, Ercan
dc.contributor.authorSığırtmaç, Tayfun
dc.date.accessioned2014-11-21T09:17:39Z
dc.date.available2014-11-21T09:17:39Z
dc.date.issued2014-11-21
dc.identifier.citationKiper, G., Dede, M. İ. C., Uzunoğlu, E., Mastar, E., Sığırtmaç, T., Aşırı kısıtlı bir mekanizmanın kalibrasyonunda saklı robot kavramının uygulaması, Türkiye Otonom Robotlar Konferansı (TORK), Ankara (Türkiye), 6-7 Kasım 2014en_US
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11147/4206
dc.description.abstractAşırı kısıtlı mekanizmaların sağladığı direngenlik, hafif yapı gerektiren ve bunun yanında yüksek seviyede kuvvetlere maruz kalınan uygulamalarda yüksek hassasiyet değerlerine ulaşmak için tercih edilebilmektedir. Yapılan çalışmada yüksek ivme değerlerine (>5g) çıkabilecek şekilde kollarında paralelkenar devreler ile desteklendiği için aşırı kısıtlı olan, 2 serbestlik dereceli, düzlemsel bir 6-kol mekanizması tasarlanmış ve üretilmiştir. Geliştirilen sistemin hassasiyet ve tekrarlanabilirlik testleri öncesi kalibrasyonu yapılması için düz ve ters kinematik çözümlerinin parametrelerinin düzenlenmesi gerekmiştir. Mekanizmanın karmaşıklığı nedeni ile analitik ters kinematik çözümü mevcut değildir. Bu durumla başa çıkmak için saklı robot yöntemi adı ile literatürde yer bulan yöntem kullanılmıştır. Bu bildiride saklı robot yöntemi kullanılarak gerçekleştirilen kalibrasyon prosedürü anlatılmıştır.en_US
dc.description.sponsorshipSanTez ve TÜBİTAKen_US
dc.language.isoturen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectSaklı roboten_US
dc.subjectAşırı kısıtlı mekanizmaen_US
dc.subjectKalibrasyonen_US
dc.subjectKinematik çözümen_US
dc.titleAşırı kısıtlı bir mekanizmanın kalibrasyonunda saklı robot kavramının uygulanmasıen_US
dc.typeconferenceObjecten_US
dc.contributor.authorIDTR24470
dc.contributor.authorIDTR26957
dc.contributor.iztechauthorKiper, Gökhan
dc.contributor.iztechauthorDede, Mehmet İsmet Can


Files in this item

Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record